Aunque se estima que el hombre prehistórico, ya conocía las propiedades beneficiosas de las aguas minerales, los primeros balnearios de aguas mineromedicinales que se conocen datan de 2000 a.n.e. Se han encontrado evidencias de balnearios en la ciudad india de Mojenjo-Daro, en la Antigua Grecia (en la ciudad de Epidauros y la isla de Creta -entre 1700 y 1400 a.n.e.-) y en la ciudad egipcia de Tel el-Amarna (1360 a.n.e.)

Entre los griegos las curas mediante baños de aguas medicinales alcanzaron gran difusión. La mayoría de los centros médicos disponían de manantiales que facilitaban las técnicas hidroterapéuticas. Entre ellos se destacaron los de Peloponeso, Cos, Pérgamo, Cnido y Rodas.

Las termas originales sólo disponían de agua fría y se aplicaba en tinas para baño. A finales del siglo V (a.n.e.) se empezaron a construir complejas instalaciones independientes, distribuidas en la ciudad, que brindaban piscinas con agua fría o templada y baños de vapor. En Grecia y en Roma los baños se convertirían en complejos rituales y se completarían con ejercicios y masajes

Las termas romanas más antiguas que se conservan son las de Stabiano en la ciudad de Pompeya. Fueron construidas en el siglo II (a.n.e.). El agua que abastecía las termas, en ocasiones se traía desde fuentes lejanas. Por aquella época se crearon en Roma muchas termas públicas, las cuales tenían una función social y política. Se convirtieron en lugares ideales para el recreo y la relación social, construyéndose en ellas verdaderas obras de arte.